株式会社ロボメカニクス研究所

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2016.08.27 Saturday

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    2015.08.20 Thursday

    ☆☆ ロボット用減速機構の話 ☆☆

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      JUGEMテーマ:ビジネス
      ☆☆ ロボット用減速機構の話 ☆☆
      ロボットメカニズムを設計する際には、誰でもが減速機構は、「ハーモニックドライブ」を多用するのが一般的だ。
      何故か?小型・軽量だし、バックラッシュが無いからだ。
      バックラッシュが有ると位置制御の時に所定の精度が得られ無いためだ。
      世界の産業用ロボットでは、ハーモニックドライブ社製の「ハーモニックドライブ」及び住友重工業製の「サイクロ減速機」ならびにナブテスコ製の「RV減速機」これは、サイクロ減速機構に2段減速機構を追加したものだ。本家のサイクロ減速機構に比較するとかなりメカニズムが複雑だ。これら3社が独占状態なのだ。

      しかし、日本を筆頭にこれから介護ロボットの需要が増えると産業用以上の使用が期待出来る。
      介護ロボットや生産ラインに人間の横に並んで生産する人間共存型ロボットは、その出力が80Wクラスに制限される。
      するとハーモニックドライブ社製が益々多く使用されるようになる。
      たしか、つくば大学の山海教授が開発した「HAL]も使用する減速機は、ハーモニックドライブと昔の論文で見た記憶がある。

      住友重工業製「サイクロ減速機」の構造はシンプルだ。日本で開発された減速機構だ。


      ナブテスコ製の「RV減速機」日本で開発された。

      サイクロ減速機の構造は、シンプルだ。
      RV減速機は、それなりに複雑だ。
      それらは、各々の減速機を三次元データ化してみると良く理解出来る。

      ちなみにハーモニックドライブ機構は、アメリカで開発されたものだ。開発後既に50年位は経過している。
      図は、省略する。

      ところでロボットといえば、ディズニー映画に出てくるロボット「WALL」って、何かしら愛嬌あるねー!!
      日本のロボットは、アニメでも鉄人28号といい、ガンダムといい、格闘技型?が多い
      鉄腕アトムは、ちょっと違うが人間型だね
      「WALL]って人間型では、ないけれど、優しいロボットだ。
      形ではなくて心が人間らしい。
      この辺がアメリカ製らしい所と思っていたら、軍事用はさすがに怖いデザインだ。
      軍事用ロボットは、勘弁してほしい。



      こんな「WALL]タイプのロボットを創ってみたいと思う今日この頃である。

      残暑お見舞い申し上げます。
      ご機嫌様!!
       

      2016.08.27 Saturday

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