☆☆アーム型ロボット機構を考案中!!☆☆
次世代型アームロボットを考案中だ。
量産時の生産性やコストパフォーマンスのバランス良くしたいので使用する部品選定に注意したいものだ。
○アクチェータ:これまでは、ACサーボアクチェータを使用したが、ブラシレスモーターを検討中だ。
ロボットのアクチェータの一般的要求性能は以下の様だ。
1)低速・高トルク
2)小型軽量
3)速度制御特性
4)低騒音
5)低発熱性
6)ノイズ対策
ここでブラシレスモーターの特徴は、どの様なものだろう。
一般的なブラシレスDCモーターは、小型の割りに起動トルクが大きい。
また電流制御性も良好である。
従って、ACサーボモーターに比較してもメンテナンス性の良好性や耐久性、コスト性などメリットが有りそうだ。
アーム型ロボットの例
○減速機の選択子:ロボットの減速機は、誰もがハーモニックドライブ減速機を使用するのが普通であるが、一時期、独自設計の減速機を検討した事がある。
しかし、バックラッシュがゼロ又は小さなほうが精度が担保出来て有利だ。
KHKが販売している「ハイポイド歯車」を組合わせて1/100減速で小型軽量の減速機を設計してみたが、バックラッシュの調整やゼロに出来ないため苦労した経験がある。
ハイポイド減速機では、せいぜい1/10程度の減速比で設計しないとバックラッシュ問題で難しいだろう。
サイクロイド減速機も設計まで進めてみたもののロボットに搭載出来るほど小型化が難しい。
すると遊星減速機にするか?などと安易な選択をしそうだ。
再検討してみたい。